El castillo de Peñaranda de Duero tiene su origen en tiempos de Fernán González y es reformado en el siglo XV, por la familia Zúñiga-Avellaneda. Nacido con fines defensivos en la Edad Media, los restos actuales datan del siglo XV.
Es una fortaleza alargada que se adapta a la forma también estrecha y alargada del cerro que domina la población. Es un castillo roquero que se adapta a la forma del cerro.
Presenta una gran similitud con otros castillos de la comarca ribereña, como los de Peñafiel y Gormaz, y también repite el ventajoso emplazamiento entre un monte y un río, como se observa en Burgos, Frías o Castrojeriz.
Sobresale su gran torre del homenaje alta, con algunos ventanales y remate almenado.
Su planta alargada y quebrada se adapta de forma perfecta al escarpado roquedo sobre el que se asienta, la famosa Peña de Aranda. La puerta de acceso se halla al Este, separada del resto por un foso excavado en la roca viva. Antiguamente, el foso se salvaba por un puente levadizo y se pasaba al interior a través de una pequeña puerta de arco ojival.
Consta de planta baja y tres pisos. En la actualidad, su acceso se realiza por el Este a través de un arco ojival situado en el primer piso, al que se llega mediante una escalera metálica de reciente factura.
La solidez, proporción y esbeltez de esta fortaleza la convierten en una de las más equilibradas y airosas de la provincia de Burgos. En toda la construcción predomina la mampostería, a excepción de los ángulos y coronamiento de la torre y las dovelas de las puertas, que son de buena sillería.
En el siglo XVII, la fortaleza debía estar deshabitada y prácticamente inservible, lo que aconsejaba a su propietario, el conde de Miranda, la utilización del palacio que poseía en la villa como depósito de armamento. A pesar de este posible abandono, su monumentalidad y calidad constructiva le permitieron llegar al siglo XX con el suficiente vigor y presencia como para ser considerado uno de los castillos más impresionantes de la provincia de Burgos, lo que le granjeó la declaración de monumento histórico-artístico en 1931.
VISTA DE PEÑARANDA DESDE EL CASTILLO